《卫公兵法》现存者为清人汪宗沂的辑本，分上、中、下三卷，主要是论述李靖的军事思想，其内容有：
1.“兵无备则不应卒”。《卫公兵法》极为重视战前的准备。文中曰：“若兵无备则不应卒，卒不应则失于机，失于机则后于事，后于事则不制胜，而军覆矣”。并进一步指出，对战前的形势要有正确的分析，即“明察而众和，谋深而虑远，审于天时，稽乎人理”。如果做不到这一点，当战争发生时，便会犹豫不决，“及临机对敌，方始趑趄，左顾右盼，计无所出，信任过说，一彼一此，进退狐疑，部伍狼籍，何异趋苍生而赴汤火，驱牛羊而陷狼虎者乎”?其次，要做好军队的建设工作，“简练士卒，申明号令”，并做好应敌突袭的准备：“浚沟堑以防之，指山川以导之，召才能以任之，述奇正之教之”，“如此则敌人有雷电之疾而我亦有所待也”。
2.“料敌制胜”，“明听其实”。“料敌”之说原出于《吴子》，《卫公兵法》对其作了进一步说明，即：“所谓料敌者何?对曰：料敌者，料其彼我之形，定乎得失之计，始可兵出而决于胜负矣。当料彼将吏孰与己和，主客孰与己逸，排甲孰与己坚，器械孰与己利，教练孰与己明，……以此揣而料之焉，有不保其胜哉!”怎样才能真正达到对敌情的认识呢?《卫公兵法》提出了一个正确的思想，这就是要在多方面“料敌”的基础上，进行反复的思考，透过现象，达到对敌情的详实掌握。还说：“但当明听其实，参会众情，徐思其验，锻炼而用，不得逆诈自听”。
3.“战贵其速”和“与之持久”。与单纯讲求“兵之情主速”不同，《卫公兵法》认为在作战中是速战速决还是持久作战，都不是无条件的。它说：“或曰兵之情虽主速，乘人之不及。然敌将多谋，戍卒欲辑令行禁止，兵利甲坚，气锐而严，才全而至力，定可速而犯之耶?答曰，若此则当卷迹藏声，蓄盈待竭，避其锋势，与之持久，安可犯之哉!”这就是说，在敌强我弱的情况下，不应“速而犯之”，而应“与之持久”，待敌我强弱之势发生变化以后再力求歼灭敌人，这一思想是很有见地的。
从总体上说，《卫公兵法》同《李卫公问对》相比，其思想的广度和深度都远不及后者，但在“料敌”、快速和持久等问题上的论述，却颇有独到之处。所以，汪宗沂说：“读者勿以其非定书不加讨究”，应该说它是具有一定参考价值的。