OTR-21 Tochka-U / SS-21“圣甲虫”B弹道导弹
OTR-21 Tochka-U /SS-21“圣甲虫”B是一种单级固体战术短程弹道导弹，于1989年开始服役，采用公路机动方式发射。它的有效载荷为482千克，单弹头长6.4米，直径0.65米，发射重量2010千克，采用固体推进剂，射程可达120千米。
“圣甲虫”B弹道导弹采用惯性制导，配有全球定位系统、雷达或光学终端跟踪系统。该导弹运载车装备有核、生、化过滤系统，能够在部署有大规模杀伤性武器的地区执行任务，其战地生存能力极强。
“圣甲虫”B导弹可采取弹道和巡航两种导弹发射方式。采取弹道发射方式可以延长射程、增加速度，如果采取巡航发射方式则更具有隐蔽性和精确性。该导弹两栖运载车公路时速达60千米，水上时速达8千米，承载3人，可在16分钟内完成射击准备，2分钟内完成发射，20分钟内完成二次发射。
“圣甲虫”B弹道导弹阅兵现场
“圣甲虫”B弹道导弹列队参演
“圣甲虫”B弹道导弹发射瞬间
工作人员正在吊装“圣甲虫”B弹道导弹
“圣甲虫”B弹道导弹参加阅兵仪式