有一年，黄河流域闹蝗灾，铺天盖地的蝗虫席卷了各县的庄稼，竟唯独不入中牟县(今属河南)。时人惊异之余，认为这是县令鲁恭的仁德感动了天地。当然，这可能是个杜撰的故事。但事出有因： 鲁恭是一位倍受吏民称誉的好官。
一
鲁恭字仲康，扶风平陵(今陕西咸阳西)人。建武七年(31)，他出生在一个百官之家。他的家世不同寻常，可溯及战国时期的鲁顷公。鲁国被楚国灭亡以后，鲁国宗室被迫离开曲阜(今山东)，南迁到下邑(今安徽砀山)。从此，这些人便以鲁为姓，以寄托对故国的哀思。西汉王朝建立以后，鲁氏家族世世代代担任二千石的大官。汉昭帝修建平陵的时候，把全国各地的达官贵人、富家大户迁到平陵附近，下邑鲁氏也奉命迁居平陵。
鲁恭的祖父鲁匡，是王莽的一员得力干将。王莽推行全方位的改革，鲁匡协助王莽，制定了五均六篼等一系列改革措施。鲁匡很会玩弄权术，号称王莽的“智囊”。
西汉灭亡后，刘秀重建汉家政权，鲁恭的父亲投奔刘秀，后来出任武陵(郡治临沅，今湖南常德)太守。不幸的是，他在建武十九年(43)病逝了。这一年，鲁恭年仅12岁，弟弟鲁丕才7岁。幼年丧父对他们来说打击太大了，哥俩日夜号哭不绝。不幸之中的大幸是鲁恭有一个坚强的母亲。鲁母没有接受郡中吏民的任何馈赠，带着两个儿子千里迢迢地回到老家平陵。鲁氏兄弟年纪虽小，但知书达礼，乡里的父老都对他们另眼相看。
三年过去了，鲁恭服丧期满。他辞别家乡父老到京城洛阳，到全国最高学府——太学去读书。
当时的太学生在校学习，校规很严。他们必须按严格的礼仪行事，穿方领的衣服，走路走方步。东汉初年，光武帝刘秀广筑学舍讲舍，给太学生们很宽敞的宿舍，白天可以接待宾客，晚上可以留客住宿。鲁母就带着小儿子鲁丕来到太学，与鲁恭住在一起，照顾儿子的日常起居。鲁氏兄弟少年早熟，又有母亲的严格管教，他们学习《鲁诗》，闭户诵读，不和人交往，因此学问进步很快，受到了太学师生们的一致称赞。遇到疑难问题，太学生们都争着向他们请教、讨论。
鲁氏兄弟的名声传到当朝太尉赵熹那里。赵熹对这两个勤奋的少年很是赞赏。为了鼓励他们求学，逢年过节赵熹总是派儿子送酒和粮食到太学，慰问鲁氏兄弟，但鲁氏兄弟从来都是婉言谢绝。
学问既成，鲁母带着鲁氏兄弟回到了家乡。
二
鲁恭觉得自己身为兄长，有责任先成就弟弟。回乡后就以有病为借口，闭门谢客，不去做官。郡里多次礼聘他，都被他谢绝了。母亲强迫他入仕，他难违母命，不得已走出家门，却来到新丰(今陕西临潼东北)教授弟子，仍然没有入仕。一直到汉章帝即位后，弟弟鲁丕被举为方正，他才应召做了名郡吏。这时赵熹已经官拜太傅，他听说后认为鲁恭担任郡吏实在是大材小用，就征辟他到太傅府为官。
建初四年(79)，汉章帝刘炟在北宫白虎观召集儒生，讲论五经异同，以正经义。出席这次盛会的都是当世名儒，鲁恭也是其中之一。
白虎观会议之后，赵熹再次举荐鲁恭，鲁恭遂被任命为中牟(今属河南)县令。
鲁恭在中牟，用礼义谦让教化百姓，即使是诉讼案件，也从不用刑。
中牟有乡民许伯等人争夺田产，各持一端状告到县里，官司一打就是十几年，中牟县令换了好几任，就是判决不了。鲁恭上任伊始，许伯等人又到衙门来告状。鲁恭仔细问明了情况，不禁摇头叹息，他没有立即判决，而是先问了各人的年龄，众人有报40的，有报60的，鲁恭听了叹息良久，他对众人说： “若是官司再打十几年，真不知有几位能见到结果啊，下官要请教各位乡亲，花了十几年来争这点田产，究竟值还是不值?”众人没想到新县令会这样说，不禁都愣了。接着，鲁恭又讲了一番谦让友爱的道理，并且说邻里之间更应该团结互助。鲁恭是太学生出身，又曾教授儒家经典，说话自然合情合理，很有说服力。众人听了都沉默不语。想想往日只思他人过，不念自己非，今日方知自己目光短浅，也有很多不对的地方。于是大家你一言，我一语，纷纷表示田产可以让给他人，这场官司不打了。鲁恭趁热打铁，说： “你们既然知道谦让，事情就好办了。依我看，地也不用分了，大家一起种，岂不更好?”众人一起称善，于是都辞别鲁恭，回乡了。一场多年未决的官司就这样被鲁恭化解了。
后来，有一个亭长的仆人借了别人的牛不肯归还，牛主告到鲁恭那里。鲁恭召见亭长，勒令他立即还牛，亭长不肯。鲁恭叹息说： “这都是我教化不够的后果呀。”于是准备辞官回乡。手下的官吏见县令要走，纷纷跪下哭着挽留。别人就都责备那个亭长，埋怨他因为自己的过失要让百姓失去这样一个百年不遇的好县令，实在不可原谅。亭长这时也很后悔，赶快把牛归还原主，然后到县里向鲁恭请罪，鲁恭因为他知错能改，也没有惩办他。从此，中牟的官吏、百姓没有一个人再对鲁恭有丝毫的不敬。
建初七年(82)，天下虫灾严重。中牟的邻县全部遭了灾，蝗虫铺天盖地而来，庄稼被虫子咬得不成样子。然而，中牟全县就像有神灵保佑一样，竟没有一只蝗虫飞进境内。中牟的地界与邻县犬牙交错。出现了这样一幅奇观： 县界那边，邻县的庄稼被害虫糟蹋得不成样子，县界这边中牟的庄稼喜获丰收。
蝗虫不入中牟的奇闻一传十，十传百，迅速传开了，最后传到河南尹袁安那里。袁安以为这是根本不可能的事，就派仁恕掾肥亲前往中牟察访。肥亲来到中牟之后，在鲁恭的陪同下视察全县。有一天，肥亲走累了，在路边的桑树下坐着休息。
这时，一只美丽的野鸡飞了过来，落在桑树旁，竟然不畏惧生人。肥亲很是惊奇，问旁边玩耍的一个小孩，说： “你为什么不去逮住它呀?”小孩一本正经地回答说： “这只野鸡快要做妈妈了，我不能逮。”肥亲听了为之动容，站起来恭恭敬敬地对鲁恭说： “我这次来中牟，就是为了访察你的政绩。虫不犯境，是一异; 化及鸟兽是二异; 小孩有仁义之心是三异。有此三异，我若是久留，徒然打扰贤明的县令罢了。”肥亲告别了鲁恭，回到洛阳，把在中牟的所见所闻报告了袁安。袁安叹息良久。
这一年，天降祥瑞，中牟县衙中长出了熹禾。河南尹袁安上奏皇帝，皇帝刘炟也甚为惊异。正好皇帝下诏让百官举荐贤良方正。鲁恭举荐了中牟名士王方。汉章帝立即召见，对王方特加优礼，礼节与三公九卿所举荐的人员一般无二。王方后官至侍中。鲁恭在任三年，河南尹考察官员的政绩，鲁恭作为特别优异的官员上奏朝廷。正当朝廷准备对鲁恭委以重任的时候，他的母亲不幸去世。鲁恭是一个大孝子，家门遭此不幸，他立即辞职回家为母亲服孝。他这么一走，上至东汉朝廷，下至中牟官吏、百姓都很思念。
鲁恭服孝期一满，朝廷立即任命他为侍御史。
三
章和二年(88)，汉章帝驾崩，皇太子刘肇即位，是为汉和帝，尊皇后窦氏为皇太后。汉和帝即位的时候年仅10岁，窦太后临朝主政，窦太后的哥哥窦宪执掌大权，窦宪的几个弟弟也都做了大官。窦家一门的威风谁也比不上。于是窦宪的胆子越来越大，连皇室都乡侯刘畅也被他杀了。窦宪开始还想抵赖，后来在尚书韩棱等人的追查下，真相大白，窦宪才低头认罪。正好，南单于上书，说是北匈奴遭到了饥荒又发生内乱，请朝庭出兵北伐。窦宪就借着这个机会，禀明太后要求出击北匈奴以赎罪。窦宪毕竟是太后的亲哥哥，窦太后居然就同意了。章和二年(88)十月，拜窦宪为车骑将军，率兵讨伐北匈奴。
三公九卿闻讯后一起到皇宫上书劝阻，以为北匈奴早巳不侵犯边塞，现在无缘无故劳师远征，白白损耗国库，只不过企图在万里之外建立功勋，根本不是为国家着想。奏章不断呈上，毫无反应。许多大臣怕触怒太后，不敢坚持了，而司空任隗和司徒袁安却一直坚持原则，不肯屈服。身为侍御史的鲁恭是任隗和袁安二人强有力的支持者。鲁恭上书说： “我们国家，新有大忧(章帝驾崩)，陛下正在守丧期间，老百姓心怀不安。夏、秋、冬三个季节，已没有听到御驾出巡时警卫喝道的声音了，莫不由衷想念。盼望得到的得不到，却要在春天盛季，大举兴兵去对付匈奴，使天下震动。”
他不顾身家性命安危，把矛头直指窦宪： “而今，北匈奴被鲜卑部落击破，逃遁到遥远史候河以西，距离中国边塞数千里，竟打算乘他们虚弱，利用他们的疲惫予以追击，这不是仁义行为。现在全国不过刚刚动员，各种物资已经不足。上下互相逼迫，人民穷苦，已到极点。臣僚和人民，都认为不可以讨伐北匈奴。陛下为什么为了赎窦宪一个人的死罪，而毁弃千万人的生命，不考虑别人说的话?”
奏章呈上之后，朝中大臣都为他捏了一把汗。不过窦太后虽然没有采纳，也没有怪罪于他。
鲁恭的这次上书虽然没有什么结果，但是此后，每当遇到事关国家安危的大事，他还是上书直陈利害，无所避讳。
四
鲁恭不久改任《鲁诗》博士，专事教授《鲁诗》，门生弟子如云。后来，他又被任命为侍中，深受和帝的信任。和帝经常召见鲁恭，向他询问政务的得失，赏赐和礼遇超过一般大臣。
不久，鲁恭被擢升为乐安(今山东博兴)相。当地动荡不安，战乱频繁，郡县官吏寝食不宁。鲁恭到任以后，采用悬赏招降的办法，并乘机派兵围剿，一举消灭了叛匪，安定了局势。
永元九年(97)，鲁恭被调回中央，任议郎之职。本年八月，和帝大宴群臣于章台，特别下诏让小黄门引导鲁恭到御前，以示器重。当天夜里，和帝就拜鲁恭为侍中，慰劳有加。这年冬天，鲁恭又被擢升为光禄勋。
永元十三年(101)十二月，鲁恭被擢升为司徒，成为三公之一。永元十五年(103)，和帝南巡，拜鲁恭的儿子鲁抚为郎中，赐给鲁恭御马，以示恩宠。当时鲁恭的弟弟鲁丕官拜侍中，兄弟父子三人同在朝中为官，一时传为美谈。永元十六年(104)七月四日，族弟鲁炳犯法，鲁恭受到牵连被免职。
过了两年，和帝病死，汉殇帝即位，临朝听政的邓太后又启用鲁恭为长乐卫尉。到安帝永初元年(107)五月三日，鲁恭再次出任司徒。鲁恭上任后的第一件事就是上书邓太后，对一项不合理的制度提出异议。这事的起因是这样： 和帝永元十五年(103)颁布了一项诏令，命各郡国在夏至日开始审理轻微罪犯。各州郡长官闻风而动，把断案的时间定在盛夏。这样一来就贻误了农时，且官吏们在审理过程中牵扯进很多人，今日传呼这个，明天盘问那个，从而严重影响了农业生产。鲁恭上书，请求推迟审理的时间，他说： “依照旧制，立秋之日才开始审理轻刑罪犯，永元十五年(103)之后，提前到孟夏(四月)，于是刺史、太守就名正言顺地在盛夏之时，对在田地忙碌辛苦的农民，传讯、拘捕、审问，对上冒犯天时，对下伤害农业。《月令》上说案件的处理应与时气、天理相谐合，不能贻误农时。故对于罪行轻微的犯人，罪名一旦确定，不要长期囚禁，应该立即判决。臣愚昧地认为，而今实行的孟夏决狱的制度应该照此修改，判决的日期应以立秋为限，不能在立秋之前。”
对此，大臣们看法不一，邓太后也拿不定主意，于是下诏让公卿大臣们讨论此事，最后也没有什么结果。
鲁恭又上书对重刑死罪犯的审判提出建议。他说： “孝章皇帝制订法令，每年冬至之前，所有诉讼，应全部结案。有些奸恶的官吏，于十一月间捕获被控死刑的被告时，不管他是不是冤枉，往往立即诛杀。等到发现新的证据，已经无法改正了。因此臣建议，对于死刑重罪，可以延长到十二月底判决。”
鲁恭的观点在大臣中占了上风，邓太后全部照准了鲁恭的建议。
汉安帝永初三年(109)三月十二日，鲁恭年老体弱，被解除司徒之职。
永初六年(112)，鲁恭在家中去世，享年81岁。
鲁恭死后，两个儿子鲁谦和鲁抚都被任命为郎官。长子鲁谦官至陇西太守，政绩颇佳。次子鲁抚官至太仆，追随汉献帝西迁长安，和司徒王允同谋诛杀董卓，后与王允一起遇害。