居摄元年(6)四月，王莽正为他摄行皇帝事而沾沾自喜，忽然从南阳(郡治宛县，今河南南阳)传来消息，说安众侯刘崇在封地安众(今河南邓县西北)起兵，以匡扶刘氏、诛讨王莽相号召。王莽担心的事终于发生了，他严令南阳郡守立即剿灭刘崇，以防事态扩大。
刘崇兵少，仅区区百余人，不堪一击，很快便失败了。参与其事的人全被杀，其中有刘崇的本家兄弟刘礼。
刘礼死时，儿子刘隆年仅7岁，在苦难中度过童年。长大成人，娶妻生子。24岁上，他离家西去长安求学，此时，王莽败死，更始皇帝刘玄拜他为骑都尉。刘隆见天下大乱，难以安心读圣贤书，遂弃笔从戎。他请假回家，把妻子接到洛阳。
更始政权内讧，刘縯被杀，他的弟弟刘秀瞒过刘玄等人，带一支兵马渡过黄河北上，从此自立山头。刘隆有识人之明，觉得刘秀可成大业，遂偷偷脱离更始政权，投奔刘秀，刘秀仍任命他为骑都尉。
刘玄手下两员大将朱鲔、李轶驻屯洛阳，刘秀命刘隆与将军冯异率兵进驻孟津，构筑防线，抵御朱鲔、李轶。李轶恼羞成怒，在洛阳城中抓住刘隆的妻子，将他们杀害。刘隆悲痛欲绝。
建武元年(25)，刘秀即皇帝位。翌年，封刘隆为亢父侯。
第二年，割据庐江(郡治舒县，今安徽庐江西南)的李宪自立为天子。翌年，刘秀任命刘隆为诛虏将军，与振威将军宋登、射声校尉王赏在扬武将军马成的统一指挥下，渡江南下，进击李宪。至建武六年(30)春正月，大军攻入李宪的老巢舒县，擒杀李宪。
大军凯旋，刘秀派刘隆领一批人去武当(今湖北均县西北)一带屯田。刘隆督率众人开荒种田，收获了大量的粮米。
到建武十一年(35)，刘秀任命刘隆代理南郡(郡治江陵，今属湖北)太守。第二年，刘秀让他把诛虏将军的印绶交上，做一名专职太守。不久，刘隆被更封为竟陵侯。
此时，政局渐趋稳定，各郡县和私人开垦的荒地日多，但瞒报少报的情况也十分严重，国家的赋税收入没有增加多少。有鉴于此，建武十五年(39)，刘秀下令“度田”，检核垦田顷亩。但各地的刺史、太守、县令循私舞弊，收受大户的赂贿，少报他们的土地; 而对贫苦百姓，连他们的宅基地也算入耕田中，致使民怨沸腾。刘秀派人查办，逮捕了十几个度田不实的太守，刘隆也在其列。刘秀下令将他们处死。念及刘隆的战功，刘秀饶了他的性命，褫夺官爵，免为庶人。
不过，刘隆仅做了一年的布衣平民。第二年，刘秀又封他为扶乐乡侯，让他以中郎将的身份随同伏波将军马援统兵南下，进击交阯(郡治龙编，今越南河内西北)一带反叛朝廷的征侧等人。此番出征，刘隆大有戴罪立功之意，他率领一支人马围追堵截，俘虏了征侧的妹妹征贰，斩首千余级，降服20000余人。大军凯旋，刘秀论功行赏，更封刘隆长平侯。
建武二十年(44)五月，大司马吴汉病死。六月，刘秀命刘隆为骠骑将军，行大司马事。行，指官缺未补，暂由别的官员摄行、代理。大司马位居三公之首，论其名位，乃一人之下，万人之上。刘隆秉公守法，深得刘秀亲信。他做了8年“行大司马”。建武二十七年(51)五月，刘隆罹病，刘秀让他卸去一切官职，回家养病。每逢朝会，他可以以列侯的身份参加。
建武三十年(54)，刘秀更封他为慎侯。
中元二年(57)，刘隆病逝，享年58岁。