西汉末年，陈留东昏(今河南兰考东北)的一户姓虞的普通人家里，随着“哇哇”的啼哭声，一个婴儿呱呱坠地了。令家人惊诧不已的是，他那粉红色的小身体上缠绕着一条带状的奇异东西，看上去像是白色的绸绢。家人正待弄个清楚，它却轻飘飘地飞升到空中，转眼间消失了。家人惊得合不拢嘴，不知是吉是凶，赶紧儿请来当地的占卜先生推算。占卜先生细细一算，面露笑容道： “恭喜! 恭喜! 此乃大福大贵的预兆啊。”家人方转忧为喜，重谢过占卜先生，遂把他视作掌上明珠，取名虞延，字子大。
当然，这仅是一个传说而已，不足为信。
光阴荏苒，十几年悄然流逝，虞延已长成一个大小伙子。但见他生得身材魁梧，五官端正，眉宇间透出一股忠信英武之气。别看他年纪尚小，论力气实在超凡绝俗。汉代的鼎由青铜铸造，异常沉重，一般需两个人才搬得起，而虞延展开双臂，自个儿能把一只大鼎高高举过头顶。虞延因为能力出众，在故乡一带远近闻名，朝廷便任命他做户牖乡(今河南兰考北)的亭长。从此，虞延踏上了漫长的仕途生涯。
按照汉代的制度，每隔十里设一亭，亭长一人，主要的职责是接待来往的官员、行旅，兼管本地的社会治安。虞延担任亭长那会儿，坐在长安未央宫龙座上的，是新朝的皇帝王莽。王莽有一位贵妃的家宅恰在户牖。她的家人狐假虎威，放纵枉法，为非作歹，横行乡里，扰得这个弹丸之地整日鸡犬不宁。老百姓敢怒不敢言，只好忍气吞声地过活。虞延少年气盛，早就看在眼里，记在心上。他表面上不动声色，暗地里则定下对策。一天，他率领部下突然闯入魏氏家，趁其家人措手不及之际，将那些平日里放肆妄为的家伙一齐拿下，统统依法惩办。百姓们无不拍手称快。魏氏却因颜面扫地，怀恨在心，伺机报复，故而虞延久久没有得到提升。虞延为人又纯朴敦厚，豪爽大方，不拘小节，非巧舌如簧、老于世故之徒，不肯自吹自擂，与当地的乡坤富豪的关系也很疏淡，所以，他在乡间的声望并不高。
王莽末年，社会动荡不安，豪杰蜂起。虞延不以官卑而愤然离去，也没有明哲保身，先己后人，仍旧尽职尽责地保护本亭居民的生命财产。他昼夜巡逻，常常睡不脱甲，手不离刃，随时抵御外来盗匪的骚扰。许多人都蒙他的荫护得以保全性命，捱过那段艰难的岁月。诸如此类的事情不胜枚举。这一天，虞延巡逻穿过村外的旷野。他一身武官打扮，策马而行，留心着周围的动静。忽然，寂静的旷野中传出一阵隐隐的哭声，若有若无地在风中震颤。虞延好生纳闷，立刻寻声找去，原来是一个尚在襁褓中的婴儿，正躺在阴沟中，咧着稚嫩的小嘴“哇哇”啼叫，像是在央求着母亲的保护。虞延心下不忍，赶忙翻身下马，怜惜地把她抱在怀中。如今兵荒马乱，一些人家饥寒交迫，抛儿弃女的事不足为奇。必是她的父母养活不得，才狠心把她丢到荒沟里。虞延叹息一声，把她抱至家中。后来，虞延才得知这孩子还算得上他的一个远房侄女，她的母亲为贫困所逼，才忍痛将她丢弃。虞延一直把孩子养大成人，待到她该出阁的年龄，为她定下同族一户姓王的殷实人家，置办些嫁妆，送她过了门。
历史渐渐改颜换面。王莽的新朝被泥腿子组成的绿林军、赤眉军推翻，刘邦的九世孙刘秀攫取了农民起义的胜利果实，重建汉家王朝，定都洛阳，史称“东汉”或“后汉”。刘秀便是号称“中兴之主”的光武帝。
建武(25—26)初年，虞延被光武帝提升为执金吾。不久，赴任细阳县(今安徽太和东南)的县令。汉代的制度，在每年的特定时间里，上至皇帝下至县令的各级行政官员都必须率部到野外围猎。围猎的规模相当浩大，目的在于磨炼官员和士兵包括皇帝本人的身体、意志与技巧，借以保持军队的锐气与强大。然而，建武初年，天下刚刚太平，国家尚未恢复元气。几年的战乱弄得老百姓流离失所，困顿不堪，人们渴望与家人日出而作，日落而息，过上安居乐业的生活。在这种情况下，声势浩大的围猎显然会劳民伤财，违逆民意。虞延亲经乱世，耳闻目睹百姓的疾苦，很能体恤下情。每年打猎的季节，他总唱空城计，走走过场，搪塞了事，从未真刀真枪地调兵遣将。而且，他还把这段时间视作难得的假期，特准部下回家与亲人团聚。手下人皆对他感恩戴德，凡是获许回家的全部自觉地如期返回，没有一人延误。
细阳县的一个平民犯罪后，主动投案自首。县衙对他适度减刑后，把他关进监牢。不料，他先前染上的疾病迅速恶化，医治无效，几日后死于狱中。狱吏把此事呈报给虞延，虞延嗟叹不已。次日，他亲自领着手下官员把这个犯人安葬于城外。父母官居然给一位犯人料理后事，真是仁义之至，百姓们由衷地对他心悦诚服。此事一传十，十传百，虞延的名字慢慢传遍四周。
数年的仕宦生涯使他对官场越来越厌倦，不久，便辞官而归，回到故乡。当地的太守富宗久已耳闻虞延的声名，特地请他来担任功曹的职务。虞延见他礼贤下士，态度恳切，便应允了。到任后，他惊讶地发现富宗的生活奢侈淫逸，挥霍无度。太守府的绫罗绸缎件件绮丽华贵，陶瓷器皿皆为精致上品，马匹车辆莫不佩饰豪华。虞延敏感地洞察到他若不及时悬崖勒马，改弦易辙，必会大祸临头。虞延禀性耿直，不肯袖手旁观，便找个机会婉言劝道： “战国时候，齐国的宰相晏子连一套像样的衣服都没有，粗布衣外面罩件鹿皮袄; 季文子在鲁国做宰相的时候，他的妻妾们也没有福分穿绸帛制成的好衣服。自古至今，节俭都是一项美德。”富宗一听虞延责他铺张，顿时阴沉下脸。虞延见他执意孤行，遂告辞离去。一段时间过后，朝廷果然以腐化奢侈的罪名判处富宗死刑。临去受刑的当儿，富宗痛哭流涕，连连仰天喟叹： “真后悔未听从虞延的劝说啊!”这话很快传到光武帝的耳朵里，他暗中称奇： “此人竟有如此先见之明!”
建武二十二年(44)，光武帝亲临东部巡察，途经小黄(今河南开封东北)时停辇暂驻，因为汉高祖的母亲昭灵后葬于此地。光武帝派人传来小黄的督陲，想了解昭灵后陵园的情况。这督陲正是虞延。虞延虽然第一次参拜圣颜，但不露丝毫怯惧。他态度从容端肃，举止威严、大方，对于陵园的情况了如指掌，如数家珍似地禀报着园中树木的多少，甚至连老树与砍伐后新生的树都熟记在心。至于每年祭祀的物品与遵行的礼仪，他也款款奏来，有条不紊。光武帝龙颜大悦，立即命他随驾到鲁国。
浩浩荡荡的人马自鲁国返回时取道封丘县(今属河南)。封丘是座偏僻的小城，何敢企望皇帝驾临，城门低矮，高大华丽的龙车过不去。堂堂天子居然受阻于这样的芝麻小事，使得他怒上心头，挥手下令鞭笞随行的侍御史。立于一侧的虞延立即跪在皇帝跟前，娓娓地陈述过失，诚恳激烈地引咎自责，句句替侍御史开脱，把责任揽到自己身上。光武帝一愣，出乎意外，心想： “这与你何干呢?”他被虞延的勇气与代人受过的精神所打动，怒火顿时烟消云散，开恩宽恕了侍御史。虞延一路侍奉皇帝，到达他所管辖的郡县的边界。光武帝念其功德，特赐予他金银、佩剑，然后起驾回京。封建社会里，一位普通官员有幸陪伴于皇帝左右，并受到皇帝的赏识与恩赐是件很荣耀的事情，于是虞延声名鹊起。
第二年(47)，陈留太守玉况升任司徒，把虞延征聘到门下，做了一名属吏。时逢正月初一大朝会，文武百官都来朝拜皇帝，叩谢皇恩，虞延亦在其列。光武帝高高地坐在龙床上，搭眼一看，就望见了虞延，当下记起东巡时虞延的所作所为，思忖道： “这是个忠正可信之士，实该提拔。”所以，等着召见百官完毕，光武帝就差人问讯，亲自授他公车令的官职。次年，虞延又调作洛阳令。
洛阳城里有个恶霸，名叫马成。他不过是光武帝皇后阴氏的门客，却狗仗人势，成天不务正业，专干奸淫偷盗的勾当，称得上恶贯满盈。这样一个卑鄙小人，偏能逍遥法外。原来，历任的洛阳令不肯触犯位高权重的阴氏，生怕惹火烧身，都对马成的恶行睁一只眼，闭一只眼，才使得他猖狂忘形，为所欲为。虞延对社会上约定俗成的“规矩”向来置之不理。他一上任就依法逮捕马成，经拷打审问后，打入死牢。阴氏闻后暗中托人向虞延求情，虞延一点也不慌忙，置若罔闻。一次不行两次，阴氏屡次派人捎信说情。虞延下令，每接到一封阴氏说情的书信，就加罚马成200板子! 阴皇后的弟弟阴就恼羞成怒，恨虞延不识抬举，便在光武帝面前诬陷虞延滥伤无辜。光武帝回想起虞延以前的行为，不相信阴就的说法，却也难免生疑，时过境迁，谁知他今日如何，就亲自御道旁边的一处馆舍里提审犯人。虞延知皇帝突然驾临，赶紧出来迎接，神色坦然地命令犯人排成两队分站于东、西两侧，然后奏禀皇上： 西边的犯人已经定案，不必复审; 东边的犯人尚在审理中。排在西边队里的马成，听到此言后，马上往东边走去。虞延上前当胸一把抓住他，厉声喝斥道： “你这厮一直仗势行凶，轻践王法，罪恶多端。现在圣上驾临，未及核实案件，老老实实站到西边去!”马成大呼冤枉，光武帝的侍卫官认为虞延在皇上面前这般有失礼仪，拿戟刺向虞延，要他放手。光武帝明白虞延不徇私情，禀公办事，而阴就纯粹是诽谤中伤，便对马成说道：“你违犯王法，罪有应得!”命人把他押下。几天之后，马成被当众处斩。此事在京城震动极大，许多皇亲国戚的朋友、门人等不敢如以前那般放肆，一时夹起尾巴，老实做人，社会治安随肃然有序。
三年后，虞延迁做南阳太守。建武中元二年(57)，光武帝病死，太子刘庄即位，是为汉明帝。永平元年(58)，新野功曹邓衍以外戚小王侯的身份来叩见圣上，此人身材修长，容貌俊美，谈吐优雅，仪态万千。明帝十分欣赏，目不转睛地看着他，对左右人道： “朕的仪表能比得上他吗?”于是特意赏赐他一些马匹衣物。邓衍本属虞延手下，虞延了解他的底细，说他是一个金玉其外、败絮其中的家伙。不久，明帝把邓衍召去洛阳，任命他为郎中，旋即升为玄武司马。邓衍的父亲去世了，他不肯为父亲服丧，此乃大逆不道之举。明帝听得此事，叹息道： “古人说得好，知人者为智者，可惜帝王难于做到这一点。此话果然言中。”皇帝的感慨很快传给邓衍，他羞得无地自容，主动辞去职务。人们都佩服虞延有洞若观火的本事。
永平三年(60)十月，虞延做太尉。八年(65)三月，又取代范迁做司徒。在他历任两个职务的十余年中，政绩平平，无特别之举。朝廷内部尔虞我诈，各种矛盾日益激化。楚王英密谋策反，阴氏知道此事，派人偷偷地把它告诉给虞延。阴氏心思偏狭，仍未释前嫌，欲借刀杀人，致虞延于死地，以泄前仇。虞延不相信会有此事。他还曾想召幽州从事公孙弘为属吏，听说公孙弘与楚王英过从甚密，又怕万一楚王英真的心怀不轨，把他牵扯进去，遂打消了任用公孙弘的念头。这一切，他都没有上奏。谁料，楚王英真的图谋不轨，朝廷严加追查，凡与此有牵连者格杀勿论。虞延自知有隐情不报、勾结叛贼之嫌，遂于十四年(71)三月甲戌自尽身亡。
虞延一生正直忠厚，两袖清风，虽曾历任显官要职，却家境清贫，财物无多。他又属畏罪自杀，子孙无法受其荫德、封官领赏，所以他的子孙生活捉襟见肘，十分窘迫。