《司马法》约成书于战国中期，作者已不可详考。全书现存五篇，其军事思想是很有特色的。
“以战止战”的战争观《司马法》认为进行战争的目的是为了“讨不义”，“诛有罪”。因此，对于那些能“安人”、“爱其民”和制止侵略的战争，《司马法》持肯定和支持的态度。从这一基本立场出发，它提出了“以战止战”的思想。《司马法·仁本》中说：“杀人安人，杀之可也；攻其国，爱其民，攻之可也；以战止战，虽战可也。”显而易见，《司马法》并不简单地否定一切战争，它赞成“杀人安人”，“攻其国，爱其民”这一类正义战争，并主张用它去制止那些出于“争利”狭隘目的的侵略战争。
“天下虽安，忘战必危”。《司马法》从当时的战争实践中认识到，平时如果忘记了战争的存在，放松战争准备工作，国家就有被灭亡的危险。对于怎样搞好战备工作，《司马法》也提出具体的措施：首先，要“阜财”，即广集资财，做到“众有有，因生美”，使民众富足，国力充实。从而为战争准备好物质基础；其次，要“大军以固，多力以烦”，即建立一支强大的军队，这支部队兵员充实而且战法熟练。其三，“求厥技”，即收罗有专门军事技能的人才。
“以仁为本，以义治之”。《司马法》十分重视军事教育的作用。认为：“士不先教，不可用也。”在教育内容上，《司马法》强调简明扼要，“教极省”，并提出以新兴地主阶级的“六德”，即礼、仁、信、义、勇、智来教育和培养军队，“六德以时合教”。《司马法》还充分认识到制造精良的武器装备在军队建设中的地位和作用。认为军队“以甲固，以兵(器)胜”，如果武器装备精良，往往可以使己方实力由弱转强：“凡车马坚，甲兵利，轻乃重”。它特别强调当发现敌人使用新式兵器时，应该尽快仿效制造，以保证自己与敌在兵器方面保持平衡：“见物与侔，是谓两之”。
“相为轻重”的作战指导。“轻”和“重”是《司马法》军事思想中的两个重要范畴，在不同之处有着不同的含义。在作战指导方面，主要是指如何正确使用兵力的问题。《司马法》认为战争就是敌对双方互相使用不同兵力的较量：“故战相为轻重”。关于兵力具体使用问题。《司马法》提出了“以重行轻则战”的原则，认为：“凡战，以轻行轻则危，以重行重则无功，以轻行重则败，以重行轻则战，故战相为轻重。”意谓，用小部队对付敌人的小部队可能有危险，用大部队对付敌人的大部队不可能成功，用小部队对付敌人的大部队要失败，用大部队对付敌人的小部队要迅速决战。这实际上就是主张集中兵力，以强击弱。《司马法》进一步认为即使在用大部队对付敌人的小部队的情况下，也不能一次性把全部兵力投入到战斗中，而应留有预备队，以便应付各种突然变故的发生。否则就难免有危险：“重进勿尽，凡尽危。”