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ਜ਼ 文 લ| 杨净▦
˜来<ઽ源：量子位
100%纯视觉信念者马斯克，现∨在扔掉了最后一个雷▦达。
如今的特斯拉ਬ传感器方案，有且Ψ只有8个摄像头，换而言之不论是L2级的辅助驾驶还是无人驾驶能力的FSD，都完全♩靠这8个摄像头。
而被他扔掉的，正∪是ફ雷达三剑客中性价比之王——超声波雷达。દ
它售价不过数十元，部署一整套自੭主…泊车系统也不过500块，跟毫米波雷达、激光雷达♪相比不足为道。
更有人直Ú言：超声波雷达只有ⓑ好处，没有±坏处。
Ċc;而结合દ上次ë马斯克扔掉毫米波雷达，网友们更是坐不住了：
“幽灵刹车”到现ઠ在还❄શ无解呢。
但即便如此，特斯拉纯视觉方案仍在推进。而马斯克曾痛斥的雷达“阑尾ਠ”，现在◑也割干净👽了。
⊥
售价只有数十′Ø元的超声波雷达
先来看看这次被扔”掉的主角Ì——超声波雷达。
事实上，相较于自动Ċb;驾驶中更常提及的激光࠷雷达、毫米波雷达，超声波雷੩达在汽车上的应用已经很成熟了，而且堪称“性价比之王”。
它的工Γ作原理很简单，顾名思义就是通过计算发射ąc;和接收超声波的时间差来测量距离。探测范围可在0.1-3米之间，精度可达1-3厘米，而且防水防尘，即便有泥沙遮挡也可以探测。
通常超声波雷达会布置在前后保险杠上或者车侧方，前者用于测量前后方ⓗ障碍物，因此也叫做倒车雷达UPA；后者则是来测量侧方的障碍物，业”内称其为A»PA，探测距离更远，通常在0.3-5米之间。
在智能车应用中，主要有自主泊ૡ车、辅ગ助驾驶、自动紧急制动、辅è助变道等场景。
以自主泊车为例，一套倒车方案需在汽车后保险杠配备4个UPA；£自主泊车则是在ò此基础上，再配备4个APA，和前保险杠的4个UPA。
ⓓ 而之所以称之为性价比之王，是因为有如此应用同时♣，它的成本却ࢵ很低。
市面上，单个超声波雷达售价仅为数十👽元，倒车方案可能在200多块，自主泊车૮整套方案差不多到500元——而且这还是一般价格，特斯拉这样的量产大户还可以有更低的成本供应价。
特斯拉自开启量产车车型交付以来，最初搭载的是博世提²供的第五代超声波传感器，最小测距15厘米（精确测定），目标物¸检测最小3cm。Ξ
ⓝ 其½后也˜用过法雷奥的超声波传感器，据称最大探测距离可以实现8米。并且超声波雷达的数量，很早就稳定在了12颗。
不过，À超声波雷⊂达也有一定局限性。最显著就是超声波的传播延迟。
超声波的传播速度慢，误差大。·不同于其他两种雷达的波速为光速，超声波雷达传播波速为340m/s左右，而且随着▨环境温度的不同还会改变。
— 这要是放在汽车高速行驶过程中，就无法实时感知到汽车车距变化。而®且超♬声波是机械波，传播需要介质，很容易受到周围环境，尤其是天气的影响。
除此之外ય，还存在方向性差的问题。单个雷达无法精确描述障碍物的准确位置，需要更多设备√来°覆盖同一区域。
就整个行业而言，据中¶商情报网统计，当前国内在售车型的倒车雷达渗透率已接近100%；自动泊车系统渗透率预计在2025年将达到50%，整个市场ઙ规模预计今年（2022）将增长至58.4亿元。
目前市面上主流方案，是配备12超声波雷达方案。据国信证券数据显示，该ⓝ方案渗透率将从20Ąf;19年的9.6%提升到2025年的26.1%。
不过，相信自动驾驶应和人类一样是靠眼ϖ睛开车的马斯克，一直不看好靠雷达的自动驾驶方案，他曾狂言“用激光≠雷达的都是傻子”，还将ąc;它们比作人身上长的阑尾，可见其嫌恶。
Ï ë现在，ä超声波雷达和毫米波雷达两个“阑尾”终于全部被马斯克痛快割掉。
👽 特⌈斯拉这下真∃纯视觉了
只剩ઽ8个摄像头的特斯拉真的要÷奔向纯视觉方í案了。
根据官方通告，从本月开始，面向北美、欧洲、中东和中国台湾ੌ制造交付的Model 3和Y都将采用这一方案，不再配有超声波雷达，2023年开始面向全球交付的Model S和X亦是如此。
不过目前，中国制造的特ૉ👽斯拉的情况还未确定。µ
一个可能的原因是，随着我国智能车相关的监管加强，移除固有传感器这样的举‚动，需要报备和审批，经过监管部门认可⋅批准后才能进行。
ૣ 特斯拉这份公▤告还指出，移除超声波雷达后，升级为“Tesla Vision”系统⌋的车辆将面临一段短暂的过渡期。
在此期间，停车辅助、自主泊车、智能召唤等θ方面的能力会દ受到影响。
当然，已售车辆的超声波Ǝ雷达及其્相应功能不ö会被停用。
针对这一操作，不少人可能会想起去年特斯拉在去掉毫米波雷达后，新增的不少幽灵刹车事件，≡不由得担心这次又ⓚ会出什ઠ么问题。
不过，特斯拉有ë特别说明，超声શ波雷达的剔除不会改变特斯ૉ拉的碰撞安全评级。
而在今年CVPR中，特斯拉公布了一个新算法：Occupancy Networks，据称可以理解车Āf;身周围物体占多少空间，以及预测接下来行动轨迹和占用空间，代替雷达感知避免纯视觉方案的盲点ćd;（Corner Caπse）等问题。
ੋ
多传感器૧融合还是≥纯视觉？
毋庸置疑，相较于特斯拉这一“'剑走偏锋”的纯视觉思路☜，国内众多♦车企都还是坚持多传感器融合，摄像头和雷达一个都不落。
比如小鹏，其最新旗舰车型G×9就搭载了2个激光雷达、12个超 声波传感器以及12个摄像头。
☺ 再ੜ如蔚来ET7，身上更是有1个超远距激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波传感器以及14个摄像头。ઠ
如今马斯克丢掉最后的Ψ超声ⓔ波雷达，实现纯视觉终极方案，再♨度引发关于两个不同路线方案的讨论：
纯视觉还♤是多传感器融合࠷？િ
前者的反对者依然不少。最绕不过去的ળ，就੨是安全∑问题。
比如面对摄像头上有污点这种情况，知乎网友@高岩就拿“人眼”做比喻，称虽然说人眼被挡住一只还能正常走路，但对于机器来说，这需要消耗巨大的算力来识别、判断，∗而且有很大概率无法判断导致退出自动驾驶条件，或者它还可能直接把黑点当作í污染或ਜ者干扰因素过滤掉，保证自动驾驶能继续执行。
Ąe;他指出，这就是为了易用性牺牲安全性，保证更好的½自动驾驶体验Ç。
或者更直接一点，有人指出马斯克这波“减配不减∇价θ”的操作，就是为☎了省成本。
< （粗略估计一下，⇐这一车能至少省出500块⇔。）
ੇ 这一点上，有不少中外网友所见略同：
当然，支੭持马斯克的声音自然也有ણ。ćb;
有ⓩ观õ点称：
૯特斯拉本来就是主视觉，依次去掉毫米波雷达和Ý超声波雷达都是顺理成章的事儿，说²明其算法、模型等已经达到了新高度。
就光说这次的超&声波雷达，知乎网友@EatElep"ha…nt就认为，它只是一个相对较弱的辅助驾驶传感器，无法准确确定障碍物位置。
♧ 再加上得益于最新的Occupancy Network出色的能力，最新版本的FSD已经能非常准确识别周围物体的远近与形¸状了，所以去掉也无妨ε，并且可能还不会和上次取消毫米波雷达时一样出现“磨合期”。
对于纯♪视觉方案不靠谱这一观点，有人则搬出这样的观点，ਜ称ⓙ：
国内的多传感▩器融合的方案在实质性上并没有在量产大规模推送的功能上ਠ证明自己的能力更好ù。
当然，ਰ持这个想法的人还是相信多传感દ器融合的方案的上限一定会▩高于纯视觉方案。
不过，到底谁更好，正如前面的网友所说⊕，这是一个路线之争，争来争去没有用，还ક是看实际效果吧。
那么×问题ß来了û：
☺ ત谁愿意做纯视觉方案的第∧一批测试者呢？（狗头）
a0;
>参考链接：♧
ë
[▒1]”https://www.zhihu.com/queσstΣÚion/558212074
[2]ht tps://zhuanlan .zhihu.com/p/35177‡313[3]hc8;ttps://mp.weixin.qq.com/s/9gF‚AnEldiGevslxSkRsyOw
[4Æ]https://arstβechnica.com/cars/2022/10/afterਫ਼-cutting-radar-tesla-now-dropping-ultrasonic-sensors-from-its-evs/ [5]https://ww▩w.vzkoo.com/read¯/202207125c76d0078c69f9a464451f58.html [6]https://ww◐w.dongchedi.com/ar∉ticle/712485243જ9500456456—Þ 完♡ —☏
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